SEMAIQ · REIKU México · Querétaro
Radio de curvatura, corte y preparación del conduit corrugado antes de instalar
1. Por qué el radio de curvatura define la vida del cable
En un dresspack el tubo casi nunca falla: falla el cable que va dentro. El conduit protege contra abrasión y viruta, pero no cambia la geometría: el radio que le das al tubo es el radio al que trabaja el cable. En servicio dinámico el radio mínimo del cable es de al menos 10 veces su diámetro exterior, y por debajo de ese valor los hilos de cobre se deforman y el blindaje se fatiga.
El conduit no tiene un tope mecánico que imponga su radio: sale de cómo lo ruteas, dónde lo fijas y cuánto lo jala la retracción. Nada impide doblar un NW 17 a 40 mm, y el tubo no protesta en el momento: las corrugaciones se cierran del lado interior y la pared exterior blanquea.
2. Radio mínimo por tamaño (NW) y cómo medirlo en campo
Los números de parte de REIKU llevan el diámetro interior real en milímetros: un NW 17 mide 16.5 mm por dentro y 21 mm por fuera. El perfil patentado del tubo corrugado robótico de poliamida NW 17 permite un radio más cerrado sin reducir ese diámetro interior útil.
| Tamaño (NW) | Diámetro exterior (mm) | Diámetro interior (mm) | Radio mínimo estático (mm) | Radio mínimo dinámico (mm) |
|---|---|---|---|---|
| NW 17 (PARAB-17F) | 21.0 | 16.5 | 30 | 80 |
| NW 23 (PARAB-23G) | 28.0 | 22.3 | 40 | 100 |
| NW 29 (PARAB-29G) | 34.0 | 28.2 | 50 | 120 |
| NW 36 (PARAB-36G) | 42.0 | 35.9 | 60 | 180 |
| NW 48 (PARAB-48G) | 54.0 | 46.5 | 70 | 200 |
| NW 52 (PARAB-52G) | 62.8 | 52.0 | 125 | 300 |
El dinámico es el radio de trabajo y es el que manda en el montaje.
En campo, la cuerda y la flecha del arco dan el radio: con una cuerda de 300 mm y una flecha de 30 mm son 390 mm. Todo se mide en la pose más desfavorable del ciclo, como se detalla en la guía de cómo medir e instalar un dresspack REIKU.
3. Herramientas de corte y preparación del extremo del conduit
El corte define la calidad del anclaje. Se usa sierra de dientes finos, de 24 a 32 dientes por pulgada, o un cortador de tubo, con el tubo sujeto en una mordaza. No se usa disco abrasivo ni tronzadora: el calor funde la poliamida y deja una rebaba dura que corta la manga del cable. Tampoco el cúter, que ovaliza el perfil.
El corte va a escuadra y en el valle de la corrugación, para que la mordaza muerda sobre costilla completa; después se desbarba por dentro y por fuera. La preparación sigue con abrazaderas estriadas, mordazas deslizantes donde el tubo debe correr y protectores en los puntos de roce, del catálogo de accesorios para robots industriales.
4. Largos y holguras: cuánto debe sobrar en cada eje
El sobrante no es un porcentaje fijo: es el recorrido del tubo en la pose extrema más el bucle de servicio que la retracción recoge. La pregunta no es cuántos centímetros de más, sino dónde vive ese sobrante cuando el brazo regresa a reposo.
REIKU recomienda alojar ese bucle dentro del conduit y mantenerlo recogido con un resorte en la zona segura detrás del eje 3. Los kits Cable Saver entregan 5 metros de conduit de Poliamida 12 y las abrazaderas del eje 3 y del eje 6, en 36, 52 y 70 mm.
Por eje cambia lo que se revisa: del 2 al 3 el tubo no debe quedar tenso en la pose extendida; del 4 al 5 necesita fijación intermedia; en el eje 6 necesita largo para repartir la torsión. El llenado no debe pasar del 75 por ciento de la capacidad del tubo.
5. Curvas y torsión: acompañar el movimiento real del robot
El tubo debe seguir el eje de movimiento del brazo, cerca de la estructura y no colgado por fuera: ruteado por el perímetro recorre más distancia y convierte cada curva de la trayectoria en un latigazo.
La torsión es lo que más castiga: los ejes J4, J5 y J6 giran sobre el eje longitudinal del manojo. Una pieza continua como el conduit reparte ese giro a lo largo de todo su largo, pero un tramo corto lo concentra en pocos centímetros: cuando hay torsión conviene dar largo, no rigidez.
Y ni todo rígido ni todo suelto: fijar los dos extremos con mordaza estriada cierra el movimiento en el punto menos resistente, que suele ser el extremo del corte. Se combina mordaza estriada en el anclaje con deslizante donde el tubo debe correr.
6. Errores de instalación que acortan la vida (checklist)
Antes de cerrar la instalación, revisa la lista con el robot en la pose crítica, no en el plano.
- El tubo está ruteado por el eje de movimiento del brazo y no por el perímetro.
- Ningún tramo queda por debajo de su radio mínimo dinámico en la pose más desfavorable.
- El corte quedó a escuadra, en el valle de la corrugación y desbarbado.
- El llenado no pasa del 75 por ciento de la capacidad del tubo.
- El bucle de servicio cabe en la zona segura y el resorte lo recoge completo.
- Donde el tubo debe deslizar, la mordaza es deslizante y no estriada.
7. Verificación después de instalar
La verificación empieza con el ciclo a velocidad reducida y paradas en las poses críticas: que el tubo no toque estructura ni mangueras, que el tramo que flexiona no forme cintura y que el bucle de servicio aparezca donde debe.
Después va la prueba a velocidad de producción: el resorte debe recoger el tubo completo en cada regreso a reposo, sin dejarlo colgando ni jalar tan fuerte que curve el tramo fijo.
La inspección visual avisa temprano: corrugación blanqueada en el exterior de una curva es trabajo por encima del límite elástico. El catálogo de tubos corrugados REIKU cubre de NW 17 a NW 70 en Poliamida 12 y poliuretano.
8. Tabla de radio mínimo y largo recomendado por eje
Esta tabla resume, por tramo del robot, qué movimiento domina, qué radio hay que respetar y cómo se fija el tubo.
| Tramo | Movimiento | Radio mínimo | Fijación | Largo y holgura |
|---|---|---|---|---|
| Tramo fijo y eje 1 | Giro lento; casi no flexiona | Cerca del radio estático | Abrazadera en ambos extremos | Largo justo |
| Ejes 2 y 3 | Flexión amplia del hombro | Radio dinámico del tamaño | Anclaje en eje 3 y mordaza deslizante aguas arriba | Bucle detrás del eje 3 |
| Ejes 4 y 5 | Flexión con cambios de dirección | Dinámico, con sección recta entre curvas | Abrazadera intermedia en el tramo recto | Sobrante repartido |
| Eje 6 y brida | Torsión sobre el eje del manojo | Dinámico más margen por el cable interior | Protector con boca de trompeta | Largo para repartir el giro |
| Bucle de servicio | Recogida por resorte | Sin doblez cerrado al recogerse | Guía del resorte en zona segura | Menor que la carrera del resorte |
Leída al revés, la tabla explica por qué un mismo tubo dura años en un tramo y semanas en otro: el tamaño es el mismo, el radio de curvatura conduit corrugado al que trabaja no.
Caso práctico: el tramo del eje 3 que se cambió dos veces en un año
Situación (caso representativo): una planta de ensamble del Bajío opera un robot de seis ejes. El tramo del eje 3 se reemplazó dos veces en un año: el tubo se veía bien las primeras semanas y después aparecía con la corrugación blanqueada y una cintura a la salida de la abrazadera del hombro.
Diagnóstico: el tramo se había medido con el robot en la pose de enseñanza y se había cortado con ese largo. Al extenderse el brazo al máximo el tubo quedaba tirante y se llevaba el movimiento en el extremo del corte y en la mordaza del hombro.
Solución: se ruteó de nuevo siguiendo el eje de movimiento del brazo, se midió en la pose más desfavorable y se cortó a escuadra sobre el valle de la corrugación. El bucle de servicio se alojó detrás del eje 3 con una guía de resorte.
Resultados obtenidos:
- El doblez cerrado desapareció del extremo del corte y el tramo trabaja por encima de su radio dinámico.
- El tubo dejó de quedar tirante en la pose extendida, porque el largo se tomó en la pose extrema.
- El bucle quedó dentro del conduit y el reemplazo se volvió tarea planeada.
Un tramo que se cambia dos veces al año dice algo sobre el radio de curvatura y el largo, no sobre el tubo.
Preguntas frecuentes
¿Qué diferencia hay entre el radio de curvatura estático y el dinámico?
El estático es el radio que el tubo puede tomar instalado y quieto: en un NW 17 de Poliamida 12 son 30 mm. El dinámico es el radio de trabajo, el que repite flexión tras flexión, y en ese tamaño sube a 80 mm: por debajo de él la poliamida toma deformación permanente.
¿Qué radio mínimo debe respetar el tubo corrugado de Poliamida 12?
El de la tabla del fabricante: 80 mm dinámicos en NW 17, 120 mm en NW 29, 180 mm en NW 36 y 300 mm en NW 52. Son radios del tubo, no del cable: el cable del lado interior del doblez trabaja a un radio menor, así que conviene dejar margen.
¿Cómo se corta un conduit corrugado sin dañar el extremo?
Con sierra de dientes finos, de 24 a 32 dientes por pulgada, o con un cortador de tubo, sujetando el tubo en una mordaza. El corte va a escuadra y en el valle de la corrugación, y después se desbarba por dentro y por fuera.
¿Cuánto tubo de más hay que dejar en un robot de 6 ejes?
No hay un porcentaje fijo: el sobrante es el recorrido del tubo en la pose extrema más el bucle de servicio que la retracción recoge. REIKU recomienda alojar ese bucle dentro del conduit y mantenerlo recogido con un resorte detrás del eje 3.
¿Cada cuánto se debe revisar el ruteo del conduit después de instalar?
En la puesta en marcha, con un recorrido a velocidad reducida y paradas en las poses críticas, y después con una prueba a velocidad de producción. Luego se revisa el apriete de las abrazaderas y se documenta el ruteo.
